Odyometri hesaplamak olarakta tanımlanabilir. Odometri, aracın global haritanın merkez noktasına olan uzaklığının büyüklüğüdür ve global map’te aracın göreceli konumunu tanımlar.
Türler (Sensör)
- Tekerlek Odometrisi: Eğer robot tekerlekli ise bu tekerleklerin üzerindeki sensörler ile ilerlenen mesafe ölçümünün hesaplanmasına dayanır. Uzun vadede gerçekten sapma miktarı artabilir.
- Görsel Odometri: Kamera sensörüne dayanan odometridir. Algoritmaların yardımıyla görseller üzerinden çıkarımlar sağlanarak hesaplanmasına dayanır. İşlem gücü fazla olabiliR
- Lidar Destekli Odometri: Lidar sensörüne dayanan odometridir. Fırlatılan ışınların geri toplanması yoluyla elde edilen uzaklık mesafelerinin bir önceki adımdaki ölçümlerle karşılaştırılması prensibine dayanır.
- IMU Destekli Odometri: Aracın hızlanma, açısal hız ve yönelimini sağlayan IMU sensörüne dayanan odometridir.
- Genelde bu odometri çeşitlerinin tek başına kullanılması önerilmez. Birden fazlası kullanılarak sensör füzyonu gerçekleştirilir ve daha sağlıklı sonuçlar elde edilebilir. Bunların yanında gerektiği durumlarda radar gibi farklı sensörlerden de yararlanılabilir.