Update: lokalizasyon

Open markdown file Update

Edit Content

Odyometri hesaplamak olarakta tanımlanabilir. Odometri, aracın global haritanın merkez noktasına olan uzaklığının büyüklüğüdür ve global map’te aracın göreceli konumunu tanımlar. ### Türler (Sensör) - Tekerlek Odometrisi: Eğer robot tekerlekli ise bu tekerleklerin üzerindeki sensörler ile ilerlenen mesafe ölçümünün hesaplanmasına dayanır. Uzun vadede gerçekten sapma miktarı artabilir. - Görsel Odometri: Kamera sensörüne dayanan odometridir. Algoritmaların yardımıyla görseller üzerinden çıkarımlar sağlanarak hesaplanmasına dayanır. İşlem gücü fazla olabiliR - Lidar Destekli Odometri: Lidar sensörüne dayanan odometridir. Fırlatılan ışınların geri toplanması yoluyla elde edilen uzaklık mesafelerinin bir önceki adımdaki ölçümlerle karşılaştırılması prensibine dayanır. - IMU Destekli Odometri: Aracın hızlanma, açısal hız ve yönelimini sağlayan IMU sensörüne dayanan odometridir. - Genelde bu odometri çeşitlerinin tek başına kullanılması önerilmez. Birden fazlası kullanılarak sensör füzyonu gerçekleştirilir ve daha sağlıklı sonuçlar elde edilebilir. Bunların yanında gerektiği durumlarda radar gibi farklı sensörlerden de yararlanılabilir. Save

Remove: lokalizasyon

Delete Note