Update: ROS2

Open markdown file Update

Edit Content

### ROS2'nin Colcon ve Rclpy tabanlı temel iskeleti - Çalışma alanı oluştur ve projeyi derlemek ```terminal colcon build #kurulan dosyaların yanına src klasörü eklinir ve proje kodları src folderına yazılır # bu komut aynı zamanda derleme işlemini de yapar ``` - Paket Oluştur ```terminal # src klasörünün altında bu paketler depolanır. # kodlar bunun içerisindeki isim/isim/ klasörü altına yazılır # örn:// /my_pkg/my_pkg/new_py.py ros2 pkg create paket_ismi --build-type ament_python --dependencies rclpy ``` - Oluşturulan nodeları sisteme tanıtmak ```terminal # proje dosyasındaki setup.py içerisindeki scriptsin içerisinde örnekteki gibi yazıyoruz. # "py_node = my_py_pkg.my_first_node:main" # buradaki py_node kendi koydugumuz isimdir # bu işlemin ardıdnan colcon build ile projeyi tekrardan derlemek ve tanıtmamız gerekir ``` - Runtime'da Remapping ```terminal # node remapiing ros2 run my_py_pkg py_node --ros-args --remap __node:=abc ##abc ismi ile yeni node çağırılır # service remapping ros2 service call [o nodedaki servis ismi] [servis türü] [parametreler] örn: ros2 service call /add_two_ints_example example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 9}" ros2 run [paket ismi] [node etiketi] --ros-args --remap [node ismi]:=[yeni node ismi] ros2 run my_py_pkg add_two_ints_server --ros-args --remap add_two_ints:=yeni_isim ``` ### ROS2 ile entegre toollar - RQT: Runtime'daki ROS2 bileşenlerini grafikle gösterir. ```terminal rqt #direkt rqt açar rqt_graph #direkt rqt node gafını açar ``` - ROSDEP: İç paket yöneticisidir. Ros harici kullanımda yapılabilir. - TF2: Bilgi çerçeverlerininin iletişimini sağlar - RVIZ: 3D görüntüleyici - URDF: Model tanımlama dilidir. - ROS2 DOCTOR: ROS2’nin mevcut durumunu açıklar - RQT: ROS2 şemasını gösterir. - ROS2BAG: ROS2’nun doğrudan database köprüsüdür. Save

Remove: ROS2

Delete Note