slam sensorler

Kamera

• Türler
  • Monocular Camera: Sadece tek bir görüntü karesi alan sensördür. 3 Kanallı (RGB) veya 1 kanallı (Gray) veri üretir.
  • RGBD Camera: Bir görüntü karesinin yanında bir de o kareye ait derinlik (depth) karesi alan sensördür. Bu derinlik ölçümü farklı sensörler yardımıyla yapılabilir. collapsed:: true
    • Depth: Her bir piksel için bir uzaklık değerini ifade eder. Genelde cins olarak 32FC1 (Float32) veya 16UC1 (Unsigned İnteger16) olarak temsil edilir.
  • Stereo Camera: Esasında iki kameranın yan yana koyulmasından oluşur. Bu iki kamerada görüntü karesi alır ve iki kemarının arasındaki mesafe ile kareler içerisindeki mesafelerin karşılaştırması (gemici mesafe ölçüm metodu) ile derinlik bilgisi çıkarılır.

• Kamera Parametreleri Kameranın gördüğü dünyayı nasıl büktüğü ile ilgili parametrelerdir. Dahara doğru dünya temsilleri için kullanılır.

  • Instrinsic Matrix (İç Kamera Matrisi):

    -	-	-
    fx	0	cx
    0	fy	cy
    0	0	1

  • Distortion Matrix: Kameranın merceğinden kaynaklanan optik bozulmaları modellemek ve düzeltmek için kullanılır. Genellikle kalibrasyon sürecinde elde edilir ve kamera modelinin bir parçası olarak kullanılır.
  • resolution: Kameranın çözünürlüğünü temsil eder: genişlik,yükseklik
  • roi: x,y,width,height olarak ilgi alanı temsil eder.

• LIDAR

• IMU/GPS
• RADAR
• TEKERLEK

Notlar

Bazen başlıca bir sensör + inertial olarak ifade edilebilir burda ki inertial IMU sensörünü kasteder.