REFERANSLARIN TEMSİLİ
- /map: Global harita çıktısıdır. Temel referans noktası olarak alınabilir. Diğer çıktılar bu referans noktası baz alınarak hesaplanır.
- /odom: Aracın /map orjininden uzaklık vektörüdür. Araç ilerleme sağladıkça /odom verisi güncellenir. Farklı odometri türleri mevcuttur.
- /base_link: /map + /odom işlemini sağladığımızda, belirlenen aracın kendi iç teorik merkezinin koordinat vektörüdür. Aracın kendi iç referans noktasının hesaplanması farklı metodlara dayanabilir. En basitçe ağırlık merkezi gibi temsil edilirken, aracın yanal kayma vs. gibi hesaplar hesaba katılarak daha farklı merkezler tanımlanabilir.
ALGORİTMALAR
| ALGORİTMALAR | TSDF Fusion | RTABMAP | ORBSLAM3 | ElasticFusion | PySLAM |
|---|---|---|---|---|---|
| Loop Closure | yok | var | var | yok | var |
| Mapping Type | dense | dense/semi-dense | sparse | dense | sparse |
| Sensors | rgbd,lidar | rgbd,lidar,stereo | mono,stereo,rgbd | rgbd | mono,stereo,rgbd |