Başlangıç
Gazebo sonrasında ignition olarak anılıyor fakat daha sonrasında bu da kaldırılıyor ve gazeboya dönüştürülüyor. Şuan hubmle ile olan mevcut sürümü forstress sürümüdür.
Modeller
- Manuel olarak veya gui içerisinden .sdf uzantlı şekilde modeller indirilebilir. .sdf uzantısı esasında bir xml dosyasıdır.
- Aynı zamanda ROS ile alakalı .urdf uzantılı modellerde kullanılır. .sdf'nin aksina urdf sadece bir robot modelini temsil edebilir.
ROS2 Bridge
Gazebo kendisine ait bir topic bağlantısına sahiptir. ros_gz bağlantısı ile ROS'u gazebo topic'leri ile entegre edebiliriz.
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /world/world_demo/model/tugbot/link/camera_front/sensor/color/image@sensor_msgs/msg/Image[ignition.msgs.Image
Örnek birden fazla topic ekleme:
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge \
/world/world_demo/model/tugbot/link/camera_front/sensor/color/camera_info@sensor_msgs/msg/CameraInfo[ignition.msgs.CameraInfo \
/world/world_demo/model/tugbot/link/camera_front/sensor/color/image@sensor_msgs/msg/Image[ignition.msgs.Image \
/world/world_demo/model/tugbot/link/camera_front/sensor/depth/camera_info@sensor_msgs/msg/CameraInfo[ignition.msgs.CameraInfo \
/world/world_demo/model/tugbot/link/camera_front/sensor/depth/depth_image@sensor_msgs/msg/Image[ignition.msgs.Image
fortress'ta '[' ve ']' yön belirtir yani ignition'dan gazeboya veya