İçsel Matris (IntrinsicMatrix):
fx,fy: Odak uzunlukları: Gerçek görüntünün ne kadar büyütüldüğünü ifade eder.
cx,cy: Principal point koordinatları: Optik merkezin görnütüdeki konumu
s: Skew: X ve Y eksenlerinin birbirine dik olmama derecesidir.
Bozulmalar (Distortions) Genelde şu şekilde ifade edilir:
- Radyal Bozulma (Radial Distortion) logseq.order-list-type:: number Dışa doğru şişme veya içe doğru çekilme gibi kamera merceğinin eğikliğinden kaynaklanan bozulmadır.
- Teğetsel Bozulma (Tangential Distortion) logseq.order-list-type:: number Lens ile görüntü sensörü eksenlerinin tam hizalı olmamasından kaynaklanır. Görüntüde kayma ve asimetri oluşturur.
- Düzeltme katsayısı (k3) : Genellikle 0 olarak alınır ve geniş açılı lenslerde ve ciddi bozulmalarda kullanılır.